申論 3某單一負迴授（unit negative feedback）系統的開迴路轉換函數為kG(s)=，試求出下列數值並繪出其根軌跡圖：s(s+3)(s2+2s+2)㈠根軌跡之漸近線（asymptotes）與實數軸之交叉點及漸近線趨向無窮遠處之角度。（5 分）㈡根軌跡離開共軛複數根（complex conjugate poles）之離開角度（angle of departure）。（5 分）㈢求出此系統達到臨界穩定（marginal stability）時之k 值。（5 分）㈣試繪出此系統之根軌跡圖（root locus）。（10 分）