申論 4對於以步階響應（Stepresponse ）來評估控制系統的性能表現（Performance），請說明上升時間（Rise time, tr）、延遲時間（Delay time,td）、安定時間（Settling time, ts）、最大超越量（Maximum percentageovershoot, Mo）、尖峰時間（Peak time, tp）、穩態誤差（Steady state error）各項物理量的定義並說明阻尼比（Damping ratio）與自然頻率（Naturalfrequency）對於該物理量的影響。（25 分）