申論 1考慮控制器設計問題，如下圖所示，其中受控系統G(s)=；控制器s2+2s+1K(s+2.0)(s+β)D(s)= 。sr ( t)c ( t)㈠求K 及β 之值，使系統閉迴路主極點（closed-loop dominant poles）為p=−1±j2。（15 分）㈡求出第三個閉迴路極點。（10 分）
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弱點分析
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申論 2考慮一個單位負迴授（unity negative feedback）系統穩定性分析問題，其開迴路轉K(s−1)(s−2)移函數為G(s)=，以羅斯（Routh）穩定性分析求解以下問題：(s+2)(s2+2s+2)㈠求閉迴路轉移函數。（5 分）㈡求K 之範圍使系統維持穩定（stable）。（10 分）㈢求K 之值使系統產生振盪（oscillation）。（5 分）㈣求解㈢之振盪頻率（oscillation frequency）。（5 分）K(s+b)
申論 3一個單位負迴授（unity negative feedback）系統，其開迴路轉移函數為G(s)=，s(s+a)試求出K、a、b 之值，使系統滿足以下規格：閉迴路極點：−2±j2；斜坡輸入（rampinput）之穩態誤差：0.2。（25 分）
申論 4考慮頻域響應問題，開迴路轉移函數G(s)= 。s−1㈠繪出奈氏圖（Nyquist plot）。（15 分）㈡求其相位邊際（phase margin）。（5 分）㈢求其增益邊際（gain margin）。（5 分）