申論 3考慮一單位負回授（unity negative feedback）閉迴路（closed-loop）控制系K (s4)(s5)統，其開迴路（open-loop）轉移函數為。s24㈠欲使此閉迴路控制系統穩定之K值範圍為何？（5分）㈡設定K為正數。繪製此閉迴路控制系統之根軌跡圖（root locus plot），並標示出極點（pole）、零點（zero）、根軌跡與虛數軸交會之位置、根軌跡離開實數軸的位置（breakaway point）與進入實數軸的位置（re-entry point），以及各所對應之K值。（20分）㈢如欲使此閉迴路控制系統對於步階輸入之2%安定時間（settling time）為2秒，則K值該如何設計？且此設計下控制系統的阻尼比（damping ratio）應為何？（10分）㈣如欲使此閉迴路控制系統對於步階輸入之穩態誤差（steady state error）為-10%，則K值又該如何設計？（5分）