申論 3如下圖之單位負迴授系統，其採用PD 控制器，其中Jk2 = 104Kk2，當輸入R(s)=1/sPD時之位置穩態誤差（steady state error）e = 0.01，試問：ssE(s)1k+ks C(s)R(s) PDJs2+K㈠由位置穩態誤差求取K 與k 間之關聯方程式。（5 分）P㈡繪製開迴路轉移函數G(s) = (k+ks)/(Js2+K)之波德圖（Bode Diagram），標明所需PD標記之特徵的對應值，並註記ω = 0 時之dB 值。（10 分）㈢當閉迴路系統阻尼係數ξ（damping ratio）= 0.7 時，求取k 與J、K 之關係。（5 分）D㈣當增益交越頻率ω（gain crossover frequency）= 32 Hz 時，求取J、K、k、k 間gPD之關聯方程式。（5 分）類科： 機械工程科目： 自動控制